На берегу реки Гуслица с давних времен находилось небольшое поселение Высокое. Тысячи лет на этом месте жили финские племена - мещера. Высокое упоминается в духовных грамотах Ивана Калиты (1328 г.), Дмитрия Донского (1359 г.), его сына Василия Дмитриевича (1423, 1424 гг.). В 16 веке в сельце была построена деревянная церковь Георгия Победоносца, и его стали называть Егорье–Высокое, а волость, центром которого оно было, Высоцкой. В 1563 г. Иван Грозный пожаловал Егорье–Высокое и всю волость Чудову монастырю в Москве.
Егорьевск стал городом только в 1778 г. К этому моменту здесь было 106 дворов. Он вошел в состав Рязанского наместничества и получил регулярную планировку, сохранившуюся до наших дней, а также герб, в верхней части которого на золотом поле изображены серебряный меч и ножны (часть герба Рязанского наместничества), а в нижней - выходящая из облака рука Святого Георгия, поражающая змея.
Поначалу Егорьевск был заштатным городом, но с 1802 г. стал уездным. Население занималось ремеслами (резьба по дереву, портняжничество, сапожничество и др.). Четыре годовых ярмарки делали Егорьевск крупным торговым центром Рязанской губернии.
При посещении города обязательно стоит обратить внимание на следующие достопримечательности:
Церковь Святого Георгия Победоносца
Аллея героев — Егорьевцев
Собор Александра Невского
Река Гуслица
Памятник отбойному молотку
Свято — Троицкий Мариинский женский монастырь
Историко-художественный музей
Памятник Корзине
Памятник Ленину
Дом Бардыгина Н.М.
Здания бывшей фабрики Хлудовых
Колычевский Казанский женский монастырь
Алексеевская церковь
Авиационный технический колледж гражданской авиации имени Чкалова В.П.